大型三维复杂构件是船舶、海洋装备、集装箱等的重要组成部分,其焊缝种类较多、空间分布复杂,部分焊缝存在协同同步弧焊焊接、焊接方向等特殊焊接工艺约束,现有协同焊接规划方法难适用于这类复杂场景。提出全局与局部相结合的双机器人协同焊接路径规划多阶段寻优方法;建立复杂构件三维空间焊缝模型以及双焊接机器人协同模型;根据协同同步焊焊缝的数量将构件划分出相应数临床试验量的分块,通过蚁群算法求解每一焊接分块的局部路径规划近似最优解;通过遗传粒子群算法进行多分块间的全局路径规划。仿真结果表明 通过分块划分多阶段寻优的方法可以有效地解决特殊焊接工艺约束下的大型三维复杂构件双机器人同步焊接路径规划问题。
为改善桑黄扫描电镜(SEM)图像受导电性差影响而造成的图片失真,出现毛刺、亮纹、暗纹问题此网站,提出采用改进大津算法进行图像检测,将遗传算法与二维大津算法组合在一起形成基于遗传算法的大津算法。改进算法应用到桑黄微观结构图像处理中,算法种群数为40代,迭代次数100次。仿真结果表明改进算法运行效率提升近2倍,桑黄图像毛刺消除效果明显。改进算法应用到桑黄暗纹亮纹处理中,能提高图像质量。实验表明所设计算法提高了运行效率,改善了图Selleckchem CAL-101像质量。为解决桑黄图像修复问题,从提取待处理区域和改善待处理区域亮度两方面进行图像干扰分析,并将改进大津算法与腐蚀方法应用到桑黄图像修复中,结果表明所设计算法解决了桑黄图像中出现断裂情况。所设计的算法在桑黄的扫描电镜成像中具有广阔应用前景。
为探讨调控蛋鸡与肉鸡采食行为差异的遗传机制,设置肉鸡和蛋鸡两个试验组,每组6只雏鸡,使用运动相机记录每只鸡7日龄时30 min的采食行为数据,分析采食行为差异。